검은 대륙 아프리카를 여러 차례 탐헌한 리빙스턴은 25세에 선교사가되었다. 또한 의료선교사로 남아프리카에 건너가 원주민들에게 하나님의사랑을 가르치고 구원시키기 위해 생애를 바쳤다.그의 첫번째 아프리카 여행은 16년이 걸렸다. 1851년에는 남아프리카의참배지 강과 그 상류에서 세계 제일이라고 생각되는 거대한 폭포를 발견했다. 그것은 북아메리카의 나이애가라 폭포보다 2배나 규모가 큰 것으로, 리빙스턴은 영국 여왕의 이름을 따서 `빅토리아 폭포'라고 명명했다. 이처럼 위대한 발견을 하기도 했지만, 생명을 잃어버릴지도 모를 위험한 일에 직면하기도 했다.한번은 어떤 부락에서 전도하던 중 원주민들로부터 밤에 사자의 무리가나타나 가축들을 잡아먹곤 한다는 말을 들었다. 그런데 사자들은무리 중에 하나가 죽으면 달아난다는 말에 리빙스턴은 한 마리라도죽이려고 `사자사냥'에 나섰다.그는 한 마리의 커다란 사자를 발견하여 총을 쐈지만 빗나갔고, 성난사자가 달려들어 그의 어깨를 물었다. 이를 본 원주민이 즉시 사자을 향해 발포했지만 역시 빗나갔고 원주민들도 피해를 입고 말았다.정신을 차린 리빙스턴은 다시 총울 쏴 사자를 그 자리에서 사살했다.그 이후 마을에서는 사자가 사라졌다. 그러나 그 때 상처입은 어깨는두고두고 리빙스턴을 괴롭혔아. 그래도 그는 "명예로운 부상이다.나는아프리카에 뼈를 묻기 위해 왔다."라고 했다.그는 긴 우기를 만나 열병에 걸려 신음하다가 60세의 일기로 사망하였다. 누구도 그의 임종을 지켜 주지 못했다. 어느 날 아침 사람들이리빙스턴의 텐트에 들어가니 침대 옆에 무릎을 꿇은 채 죽어 있었다.